工业机器人针对工作任务不同的四大控制方式

目前市场上应用最广泛的机器人是工业机器人，也是最成熟完善的机器人。工业机器人有多种控制方式，因此可以广泛应用。根据任务的不同，可分为四种控制模式:点对点控制模式、连续轨迹控制模式、力(力矩)控制模式和智能控制模式。下面详细解释这些控制模式的功能点。

01点控制模式(PTP)

这种控制模式只控制工业机器人末端执行器在工作空间中某些指定的离散点上的姿态。在控制过程中，只要求工业机器人在相邻点之间快速准确地移动，对于到达目标点的轨迹没有任何规定。

定位精度和运动所需时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方法具有容易实现、定位精度低的特点。因此，它常用于装卸、搬运、点焊和在电路板上插入元件等操作中。，只需要保持末端执行器在目标点的位置和姿态准确。这种方法比较简单，但是要达到2 ~ 3um的定位精度还是相当困难的。

02连续轨迹控制模式(CP)

这种控制方式是连续控制工业机器人末端执行器在工作空间的位置和姿态，要求严格按照预定的轨迹和速度在一定精度范围内运动，且速度可控、轨迹平滑、运动平稳，以完成工作任务。

工业机器人各关节连续同步运动，其末端执行器能形成连续轨迹。这种控制方法的主要技术指标是工业机器人末端执行器的轨迹跟踪精度和稳定性。通常，这种控制方法被弧焊、喷漆、去毛刺和检测机器人所采用。

03力(扭矩)控制模式

在组装、抓取和放置物体等时。，除了精确定位外，还要求所用的力或力矩必须合适。此时，必须使用(扭矩)伺服模式。这种控制方式的原理与位置伺服控制基本相同，只是输入和反馈不是位置信号，而是力(力矩)信号，所以这种系统中必须使用强大的(力矩)传感器。有时，诸如接近和滑动的传感功能被用于自适应控制。

04智能控制模式

机器人的智能控制是通过传感器获取周围环境的知识，并根据自身的内部知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，机器人具有很强的环境适应能力和自学习能力。

智能控制技术的发展依赖于近年来人工神经网络、遗传算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。或许这种控制模式，工业机器人真的有点“人工智能”的味道，但也是最难控制好的。除了算法，还很大程度上依赖于元件的精度。

从控制本质来说，目前工业机器人在大多数情况下还处于空间定位控制的较低层次，没有太多的智能。可以说，它们只是一个相对灵活的机械臂，离“人”还有一段距离。