工业机器人机械手的关节是如何连接的

三轴和六轴机械手都使用交流伺服电机，并且它们都装有制动器。

一般编码器都是绝对值。不是绝对值的电机，每次停机后都有归零的问题。

所有机械手都需要减速器。

早期进口的ABB机器人大多采用自己的齿轮机构减速。

6轴工业机器人的1轴、2轴、3轴都是RV减速器，属于摆线针轮结构。4、5、6轴一般采用谐波减速器。由于轴承的特殊性，摆线针轮RV减速器的轴向尺寸很短。这种减速器在中国广泛使用。轴向尺寸相对较短的伺服电机有日本的Fanuc，国内也有专门为工业机器人设计的伺服电机，比他们传统的伺服电机短很多。

02什么是RV减速器？

RV减速器是蜗轮减速器家族中最常见的减速器之一。它由蜗杆和蜗轮组成。它结构紧凑，传动比大，在一定条件下具有自锁功能。低振动、低噪音、低能耗，是最常用的减速机之一。

RV减速机一般用于低转速高扭矩的传动设备。高速运转的电机、内燃机或其他动力通过减速器输入轴上的少齿齿轮与输出轴上的大齿轮啮合，达到减速的目的。普通减速器也有几对原理相同的齿轮来达到理想的减速效果。大小齿轮的齿数比就是传动比。减速器是一种动力传递机构，利用齿轮的速度转换器将电机的转数减速到所需的转数，获得较大的扭矩。

RV减速器的输入形式分为:孔输入、轴输入和加长蜗杆轴式；

RV减速机输出类型分为:孔输出、单向轴输出、双向轴输出。

03什么是谐波减速器？

它主要由四个基本部件组成:波浪发生器、柔性齿轮、柔性轴承和刚性齿轮。谐波传动减速器是齿轮传动的一种，依靠波发生器装配柔性轴承，使柔性齿轮产生可控的弹性变形，与刚性齿轮啮合传递运动和动力。应用学科:机械工程(一级学科)；传输(两个学科)；齿轮传动(三级学科)谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原理研制的一种新型减速器。谐波传动(简称谐波传动)。作为减速器，通常采用主动波发生器、固定刚性轮、柔性轮输出的形式。

谐波减速器的基本特性

1.在高承载能力的谐波传动中，齿间啮合为面接触，同时啮合齿多(重叠系数)，单位面积载荷小，承载能力高于其他传动形式。

2.传动比大单级谐波齿轮传动的传动比可达I = 70 ~ 500。

3.体积小，重量轻。

4.传动效率高，使用寿命长。

5.传动平稳，无冲击，无噪音，运动精度高。

6.由于柔轮承受较大的交变载荷，对柔轮材料的疲劳强度、加工和热处理要求高，工艺复杂。

谐波减速器在我国是上世纪六七十年代才发展起来的，很多厂家已经专业化生产，形成系列。广泛应用于电子、航空航天、机器人等行业，由于其独特的优势，在化工行业的应用也逐渐增多。